La parte del Mugello dove sorge Scarperia vanta insediamenti di origine Etrusca e già in epoca Romana il territorio era attraversato da due importanti strade: la via Faentina ad est e la Bolognese, che portava al passo della Futa, ad ovest. Nel Medioevo fu aperta un'ulteriore via di comunicazione, la 'strada di S.Agata' oggi ridotta ad una mulattiera, che divenne una delle più transitate nei collegamenti fra Firenze e Bologna. Nel corso del 1300 la Repubblica Fiorentina decise, per meglio controllare queste strade, di fondare due nuovi insediamenti fortificati, chiamati all'epoca 'terre nuove': essi erano Scarperia e Firenzuola, una di quà e l'altra di là del valico Appenninico del Giogo.

Quest'area era fin dall'alto Medioevo feudo quasi incontrastato della famiglia degli Ubaldini e la Repubblica Fiorentina dovette distruggere uno dei loro punti di forza, il castello di Montaccianico ricordato fin dal 1186, prima di iniziare nel 1306 la costruzione di un castello nel luogo detto 'la Scarperia' ed ottenere il voluto controllo sul territorio. Inizialmente il nuovo fortilizio prese il nome di Castello di San Barnaba ma poco dopo iniziò ad essere chiamato con l'antico nome del luogo, Scarperia.

Un tratto ancora ben conservato delle mura cittadine.

Il ruolo principale di questa terra nuova era quello di impedire agli Ubaldini di rilazare la cresta e ben presto anche gli altri castelli della zona non direttamente assoggettati a Firenze fecero la stessa fine di Montaccianico: Ascianello, Lago, Lomena e Cerliano vennero distrutti. Il progetto del nuovo impianto sembra fosse affidato al grande architetto Andrea Pisano, all'epoca impegnato anche presso l'Opera del Duomo di Firenze, che però intervenne molto probabilmente solo nel Palazzo-Fortezza, detto del Vicario. Ben presto il castello divenne il più importante del Mugello, non a caso Firenze dette a Scarperia il suo stesso stemma.

Scarperia si articola simmetricamente sulla via Bolognese, ancora oggi asse principale del paese, con una forma irregolare molto prossima a quella di un rettangolo, circondata da mura merlate intervallate da torri quadrate. Il cuore dell'insediamento fortificato è il Palazzo-Pubblico: residenza severa e turrita sul lato interno - rivolto alla piazza principale del paese - fortezza sul retro, raccordato da due grandi muraglie dotate di apparato a sporgere, le quali formano un vasto cortile interno, al mastio, a sua volta inserito sul percorso occidentale della cinta muraria.

Il Barbacane, connessione fra il castello e le mura cittadine.

Tutto il complesso del palazzo, detto anche 'del Vicario' in quanto sede dell'autorità locale, è dotato di scarpatura alla base delle mura e di un agile torre, con merli e beccatelli, svettante dall'angolo destro della facciata volta alla piazza. La stessa facciata è ornata da un numero incredibile di stemmi dei vari vicari fiorentini a dimostrazione di quanto fosse ambita questa carica dai Fiorentini più potenti. L'interno è caratterizzato da finiture ed affreschi di epoca rinascimentale che contrastano con il rude aspetto esterno del palazzo. Purtroppo gran parte della cinta muraria è andata perduta anche se ne rimangono ancora alcuni tratti ben conservati.

L'importanza di Scarperia come mercato e luogo di sosta lungo la via Bolognese rimase inalterata fino al 1762, quando sotto il regno dei Lorena fu aperto il passo della Futa e iniziò la decadenza dell'antico 'castello di San Barnaba'. Il Palazzo del Vicario è liberamente visitabile ed è stato recentemente oggetto di un'importante opera di restrauro che ha portato anche al consolidamento del terreno, infatti a causa di un serie di smottamenti e frane il castello stava 'scivolando' fuori dalle mura.